ロボット工学を勉強するための良書の１つ

知っている人は知っている吉川恒夫先生の本です。

代数（ベクトル、
行列）に抵抗のない人には非常に読みやすい本です。

したがって、
線形代数が分からない初学者はもっと容易な表現の本から勉強すべきでしょう。

または、
線形代数の勉強込みで、
この本を読み込みましょう。

数式は慣れです。
毎日見ていると慣れてきます。


この本は数式の展開・説明が主なので、
実際の制御の説明は少ないです。


本書で使用しているＤ＆Ｈリンクパラメータは、
日本で多く使用されている座標系の取り方をしています。
したがって、
英語の文献に良く出てくるリンクパラメータの座標系の取り方とは異なります。
個人的には後者のリンクパラメータを使用するので、
もし改訂版が出るならば、
両座標系でのリンクパラメータについて記述してもらえるとうれしいです。