古典運動学まわりのアップデートとして、普遍的に必要な教科書。でもあらゆる部分でスリム過ぎて、どこが「実践」なのかわからない。

　本書の出版元であるオーム社からは、
以前同様のテーマで高野政晴氏の「詳説 ロボットの運動学」が同じサイズで出ており、
それに比べると紙面が約100ページ強削減されています。
お値段は約55%でページ数は約60%にダウンサイジングされ、
コスパ良くなった？（笑）本来はロボットの制御方法が発展してきているのに、
ページ数が減るのはいかがなものかと。
＞出版社
　また、
この著者が、
謝辞で恩師と呼ばれている吉川恒夫氏の著作「ロボット制御基礎論」（コロナ社）も所持しており、
過去に読みました。
本書はそれよりもページが少なく、
コスパも劣ります（笑）まあ、
その初版から30年も経ってますから。
今ざっと比べてみると、
うーん、
前者の方が面白い。
一言でいうと「詳説～」も「～基礎論」もロボットという発明を本気でインプリしようとする気概が見えますが（ナンノコッチャ）、
本書は効率的でスマートな説明に終始している感があります。


　ページが減った分、
この本では研ぎ澄まされた計算式の提示が中心となり、
そのために一層窮屈に思えます。
図を伴う例題はいつもながらあまり面白くない2-3自由度程度の平面ロボットから始まり、
2自由度平面ロボットの角度まで式で解析されていて、
そこまでは理解できます。
なのにどうしてそのまま6軸まで拡張してくれなかったのだろう。
見たくないけど。
重要なのは過程と、
解の数が複数あるってことで、
最終的に導き出される式はおまけ、
と言いたげですが、
ロボット利用者・ビルダ共に値が出ないと意味ないです。
Mathematicaならプログラムできるのかな。