素晴らしい！組込みOSの仕組みを知りたいならまずこの一冊

最初に警告しておきます。
組込みOS上で一度もアプリケーションを書いた経験がない人、
本書の第一部は良いですが、
第二部には相当苦戦するでしょう。
それでもリンカースクリプトの使い方やブートについては勉強になると思います。
次に、
組込みOS上でアプリケーションを書いたことがある人には、
割込み、
システムコール、
タスク（スレッド）、
メモリ管理、
メッセージキューなどの実装が第二部で懇切丁寧に説明されており、
これまた非常に勉強になると思います。
但し、
セマフォについては実装が説明されておらず、
この点が非常に残念でなりません。
とは言え、
本書の狙いは非常に良いです。
x86系のアーキテクチャに比べれば、
ぐっと理解が簡単なH8をターゲットに組込みOSを仕組みを説明しています。
自作組込みOSの大部分はC言語で書かれてておりC言語でのプログラミング経験がある人にとっては理解が比較的容易なはずです。
更に、
メモリ空間をベタに使うのではなく、
リンカースクリプトを駆使しています。
おまけに、
ボード（これも安い）を買ってくれば、
動かすこともできます。
組込みまったくの初心者の方は、
まずは「トランジスタ技術SPECIAL forフレッシャーズ No.―徹底図解 (101)」などでマイコンの基礎を知る。
次に、
「リアルタイム組込みOS基礎講座」などで組込みOSの概念を知る。
そして、
組込みOSのアプリケーションの設計・実装を経験し、
その傍らで本書を読むのが良いでしょう。