シミュレーションで確認しながらFF/2自由度が学べます

東芝で技監をされていた広井先生が、
FB制御の基礎からお得意の2自由度までを解説されています。
本質継承の部分などマニアックなところもありますが、
体系的に基礎から応用まで学べますし、
ソフトをインストールしてシミュレーションで効果を確認できるのが良いと思います。
（ソフト自体の使い勝手は良いとは言えませんが。
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