詳解 確率ロボティクス Pythonによる基礎アルゴリズムの実装 (KS理工学専門書) の感想

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確率ロボティクスついて詳しい千葉工大の上田先生の書籍です。ROSの本で有名な方で、シェル芸など笑いにも精通していらっしゃいます。twitter → @ryuichiueda
この本では自動運転やロボットに必要な自己位置推定や地図作成を実装するにあたって、エラーやバイアスを含むセンサ群のデータから価値のある値にどう料理するか、確率ロボティクスの理論とパイソンのコードが説明されています。
具体的には、カメラやライダー等のセンサを使った複数種のSLAMアルゴリズムの解説や、経路生成したのち補正していく強化学習についてQ学習等のアルゴリズムの解説があります。
理論部分はハードです。p(z|a,b,c)とかの統計の記法に慣れて、ベイズ理論の定理を使いこなす必要有りです。
Anacondaをいれて環境を作ればJupyter Notebook上でサンプルコードが動作し、段階的にコードが動く振る舞いを確認できます。
読み応えのある本ですが、サンプルコードもありますし、確率ロボティクスの最前線なのでおすすめです。