動かして学ぶCAN通信―AVR、PIC、Arduinoを使ったCANコントローラとの接続とプログラミング (マイコン活用シリーズ) の感想

そもそもCAN通信についての書物がすくないのでCANの仕様などについての解説はとてもありがたかったです。ただビットタイミングの解説がもうちょっと欲しかったです。
またこの本の肝となるMCP2515についてですが細かい解説があるのはよいのですが、応用的な内容も併せて書かれているため、動かすのには最低限何をすればよいのかが分かりづらく結局データシートとにらめっこして作りました。
そういう意味ではじめに出てくる作例がLCDコントローラ付なのはハードルが高いと思います。正直、Arduinoの章などはなくていいのでもうちょっと骨の部分を太く、あとから少し肉付けするようなレベルでよかったのではないかと思います。

筆者の方も試行錯誤してまずは簡単なものを作ったと思うのでそこらへんが知りたかったですね。

参考までに自分が動かすまでにやった手順をおおまかに書いておきます。

・ループバックモードで受信確認
・ロジアナでTXDでの送信確認（CMOSレベル）
・MCP2551に接続してロジアナで確認(Can LowとVref)
・受信側を作って受信確認(受信側MCP2515のRXD)
・受信したものをシリアル通信でPCに表示

ロジアナはないとつらいと思います。自分はzeroplus社のものを使っています。登録すると無料でCANプロトコルアナライザが使えるのでとても便利です。